PokeCube · 抓工具推方块
v1，seed 4100，302 步；成功源。
原生动作重放：状态误差 0EXPERTS / SOURCES / MEASURED LIMITS
先让任务能成功，
再验证它能从错误中恢复。
新增 5 个任务专家，共享抓取、工具对齐、导航搬运和放置技能。每个都保存过原生成功源；仍然公开全部失败，避免把几个成功视频当成稳定成功率。
专家轨迹服务于什么目标？
我们希望构建反事实纠错数据：模型执行中难免遇到抓偏、松爪、导航偏航等突发情况，因此训练数据也应包含偏离计划的状态和恢复过程。可靠的成功源为这一比较提供起点；接下来注入扰动，对比继续原动作与根据当前状态纠错的结果。
阅读项目动机与反事实数据构造 →新增有成功源的专家5
当前成功源覆盖119 / 546
本批新增合格纠错组0
开发结果与新种子分开看
RoboCasa 三个新增专家仍属实验性：新场景成功率低。水槽 v4 救回部分失败，也在旧成功场景退化。这里的 5 个新种子只是一轮小样本测试。
| 任务 | 开发 / 回归 | 新种子成功源 | 限制 | 证据 |
|---|---|---|---|---|
| ManiSkill PickSingleYCB-v1 | 2/2 | 4/5 新种子 | 抓取/规划仍有失败；纠错未测 | 完整报告 |
| ManiSkill PokeCube-v1 | 2/2 | 未测 | 三档错误对照仍成功；合格纠错 0/6 | 完整报告 |
| RoboCasa PickPlaceSinkToCounter | 调试 1/2；回归 1/2 | 2/5 v4 新种子 | 实验性；遮挡失败，seed 1102 出现退化 | 完整报告 |
| RoboCasa CheesyBread | 1/2 | 0/5 v3 新种子 | 抓取与放置接触不稳定 | 完整报告 |
| RoboCasa PackDessert | 1/2 | 1/5 v3 新种子 | 容器占用和物体形状会导致失败 | 完整报告 |
ManiSkill 新种子 4105–4109；RoboCasa 两个复合任务 1105–1109；水槽 v4 新种子 1110–1114。RoboCasa 限 layout/style=1、PandaOmron，水槽使用 apple，其余保留原生物体采样。未测不等于 0%。
看真实成功源
CheesyBread · 奶酪放到面包上
v2，seed 1101，228 步；挑选的成功例，不代表新种子成功率。
原生动作重放：状态误差 0PackDessert · 把甜点装入容器
v1，seed 1102，253 步；开发阶段成功例。
原生动作重放：状态误差 0三条视频均从同种子 reset 后，逐步重执行已保存动作，成功判定一致、状态误差为 0。每 2 步渲染一帧，播放速度不代表物理时间。历史版本与种子已注明。
从统一入口开始采集
python -m robot_stack.experts.catalog --backend maniskill
bash examples/experts/sources.sh PickSingleYCB-v1 outputs/ycb 4105 5
bash examples/experts/sources.sh PokeCube-v1 outputs/poke 4205 5
# 切换至 RoboCasa 环境后
bash examples/experts/sources.sh PickPlaceSinkToCounter outputs/sink 1110 5
bash examples/experts/sources.sh CheesyBread outputs/cheese 1105 5
bash examples/experts/sources.sh PackDessert outputs/dessert 1105 5先安装对应模拟器、原生资产及本仓库。每个输出目录必须是新目录。查看安装、资产位置、完整命令与共享技能说明。
PokeCube：本次扰动为何不算合格纠错
源轨迹 60% 处施加 15 步关节偏移，强度 0.125 / 0.25 / 0.5。2 个种子 × 3 档共 6 次，原动作对照与恢复均 6/6 成功。虽然产生状态偏移，却没有失败对照，因此合格纠错为 0/6，未进入独立纠错验收。
保留失败与版本记录
当前 427 类任务尚无成功源，其中 426 类缺注册专家。后续还需扩展抽屉、门、烹饪等技能族。查看完整缺口。