NAVIGATE → GRASP → CARRY → PLACE
厨房里的移动、操作与纠错。
原生 RoboCasa PickPlaceCounterToSink，PandaOmron 从初始位置移动到台面，抓起苹果、搬运到水槽并放下。左侧全景显示底盘移动，右侧原生机器人相机显示抓取细节。
限定 layout/style=1、apple、seed=1100。最终三个扰动配置均得到合格纠错：3/3 源成功、0/3 错误对照成功、3/3 恢复成功；9/9 独立动作回放通过，状态误差 0。这是同一个初始场景的三类干预，不是所有厨房、对象或种子的成功率。视频每 3 个控制动作采一帧，20 FPS 播放，不代表物理时间。
移动中错误转向
在开始搬往水槽的阶段，注入 20 步底盘偏航命令，保持夹爪闭合。
持物时机械臂偏移
源轨迹 75% 处，注入 20 步机械臂横向控制偏移，强度 0.6。
抬起后故意张爪
物体抬起事件后打开夹爪 25 步，再由当前状态重新接近并抓取。
可复现命令
先配置独立 RoboCasa 环境与 Objaverse／Lightwheel 资产。所有注入、恢复动作计入 700 步预算；成功仍由原生“物体在水槽内且夹爪远离”判定。
python -m robot_stack.suite --backend robocasa \
--tasks PickPlaceCounterToSink --episodes 1 --seed-start 1100 --max-steps 700 \
--schedules examples/perturbations/robocasa-mobile-navigation.json \
examples/perturbations/robocasa-mobile-arm.json \
examples/perturbations/robocasa-mobile-gripper.json \
--output outputs/kitchen-mobile安装版本、接口、初始化修复与适用边界 · 最终实验报告 · 9 条轨迹审计 · 9 条独立回放
前轮 2/3 合格，错误转向的恢复停在放置阶段；控制策略修复后为 3/3。保留前轮失败报告。原生台面区域无序枚举已通过仅初始化时稳定排序修复；渲染使用不额外计算动力学的可视化器，不恢复任何错误状态。